涂胶，是鞋子生产中的重要工艺。鞋子采用的涂胶品种多样，涂胶能起到隔离、减震、防水、密封、加强强度以及防腐等作用。涂胶工序早期全部由操作员手持喷枪完成，随着各种新鞋型的引入和客户对于鞋底性能的要求越来越高，涂胶工艺变得越来越复杂。为了保证生产质量和生产节拍，自动涂胶成为鞋子制造行业发展的必然趋势。
在鞋底涂胶项目中，涂胶的形状、位置、尺寸规格和质量对于预防泄漏以及确保结构强度十分重要。3D视觉产品集激光、传感器和测量工具于一身，可以轻松完成测量过程中的扫描、分析、测量和控制功能，是完全一体化的解决方案，可广泛应用于制造业等工业自动化系统当中。
方案需求
扫描鞋底的3D表面，提取待涂胶表面的涂胶位姿，并生成涂胶轨迹，引导机械手完成涂胶工作。
（被测物）
方案概述
3D视觉产品通过扫描激光线采集物体的三维轮廓，并使用多种分析算法进行内部处理生成3D扫描数据。3D视觉产品集成度高，开发迅速，运行稳定可靠，维护简单方便，运行和构建成本低，可广泛应用于工业自动化、汽车制造、道路检测等系统中。
图像处理部分需要提取待涂胶位置的喷涂位姿，并转换到相机坐标系。一套完善的标准机器视觉算法包，拥有应用广泛的机器视觉集成开发环境，算法库运算速度快，算子丰富，可以快速、稳定的开发视觉项目算法。
方案优势
1、解放劳动力；
2、降本增效；
3、提升产品竞争力；
4、操作简单；
（位姿提取）
